[发明专利]一种无人机在极端初始状态的快速平衡控制方法有效
| 申请号： | 201710878502.8 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107608368B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 陈挚;王道波;傅健;李坤;甄子洋;蒋婉玥 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 曹芸 |
| 地址： | 210017 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机在极端初始状态的快速平衡控制方法，属于多旋翼无人机飞行控制技术领域。本方法包括如下步骤：（1）无人机上电，对陀螺仪、磁力计、加速度计进行校准，并检查电机解锁后是否运转正常；（2）各个传感器校准完毕，电机解锁后一切正常，手持无人机准备进行抛飞；（3）向上以任意方向抛出无人机，当无人机在空中自由落体的时候，拨动遥控器档位；（4）无人机自由落体时，接收到遥控器的档位变化，根据各个传感器反馈的信息，飞行控制器调用算法，使得自身快速进入平稳飞行状态。该方法增强了飞行控制系统的鲁棒性，同时提高了整个飞行系统状态的收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 极端 初始 状态 快速 平衡 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机在极端初始状态的快速平衡控制方法，包括如下步骤：/n(1)无人机上电，对陀螺仪、磁力计、加速度计进行校准，并检查电机解锁后是否运转正常，如果不正常，对无人机下电进行相关检查；/n(2)各个传感器校准完毕，电机解锁后一切正常，手持无人机准备进行抛飞；/n(3)向上以任意方向抛出无人机，当无人机在空中自由落体的时候，拨动遥控器档位，使得遥控器档位设置的无人机飞行模式处于抛飞状态；/n(4)无人机自由落体时，接收到遥控器的档位变化，根据各个传感器反馈的信息，飞行控制器调用算法，使得自身快速进入平稳飞行状态；/n其特征在于，步骤(4)中所述飞行控制器调用算法分别在飞行控制器的各个子控制器内部进行运算，按照角速率子控制器、姿态子控制器、速度子控制器、位置子控制器的顺序依次进行解算，具体设计步骤如下：/n步骤1：对系统状态X
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