[发明专利]交点检测装置及方法、摄像头校正系统及方法及记录介质

摘要

本公开涉及交点检测装置及方法、摄像头校正系统及方法等。交点检测装置具备：存储器；和交点检测部，其从存储器读取拍摄图像中的至少一部分图像作为矩形图像，检测该矩形图像所映现的棋盘格图案中的两条边界线的交点，交点检测部决定用于将基于差分的评价值最佳化的函数模型的多个参数，该差分是由设二维图像坐标为变量的函数模型表现的各像素值与矩形图像的各像素值的差分，算出由所决定的多个参数表现的两条直线的交点的位置，由此以子像素精度检测交点，上述的函数模型通过至少能够进行一次微分的曲面表示位于黑区域与白区域的边界的二维坐标系上的各位置的像素值。

主权项

1.一种交点检测装置，具备：存储器，其保持通过棋盘格图案的拍摄得到的拍摄图像；和处理器，其从所述存储器读取所述拍摄图像中的至少一部分图像作为处理对象图像，检测所述处理对象图像所映现的所述棋盘格图案中的两条边界线的交点，所述两条边界线分别是所述处理对象图像中的由具有第1像素值的多个像素构成的第1区域和由具有比所述第1像素值大的第2像素值的多个像素构成的第2区域的边界线，所述处理器，决定用于将基于差分的评价值最佳化的函数模型的多个参数，所述差分是由设二维图像坐标为变量的所述函数模型表现的各像素值与所述处理对象图像的各像素值的差分，算出由所决定的所述多个参数表现的两条直线的交点的位置，由此，以子像素精度检测位于所述处理对象图像内的所述两条边界线的交点，所述函数模型，在二维坐标系上表示所述第1区域和所述第2区域，并且，通过至少能够进行一次微分的曲面表示位于所述第1区域与所述第2区域的边界的所述二维坐标系上的各位置的像素值。