[发明专利]一种叉车最大货物提升限制方法及系统

摘要

本发明公开了一种叉车最大货物提升限制方法及系统，方法包括：将第一销轴传感器实时采集的倾斜油缸对门架的作用力和第二销轴传感器实时采集的门架对第二销轴传感器竖直向下的作用力代入建立的第一线性关系模型获得当前举升货物重量；将桥荷应力传感器实时采集的叉车后桥桥荷代入建立的第二线性关系模型获得当前载荷中心距；将实时采集的当前举升高度和当前载荷中心距代入建立的多元回归模型，获得当前举升高度和当前载荷中心距所对应的最大举升货物重量；将当前举升货物重量与最大举升货物重量进行比较，根据比较结果采取相应动作。本发明当举升货物重量超最大举升货物重量时，限制提升，能够有效防止超承载操作及事故的发生。

主权项

1.一种叉车最大货物提升限制方法，其特征在于，包括：将第一销轴传感器实时采集的倾斜油缸对门架的作用力和第二销轴传感器实时采集的门架对第二销轴传感器竖直向下的作用力代入建立的第一线性关系模型获得当前举升货物重量；将桥荷应力传感器实时采集的叉车后桥桥荷代入建立的第二线性关系模型获得当前载荷中心距；将激光传感器实时采集的当前举升高度和所述当前载荷中心距代入建立的多元回归模型，获得当前举升高度和当前载荷中心距所对应的最大举升货物重量；将所述当前举升货物重量与所述最大举升货物重量进行比较，根据比较结果采取相应动作；建立所述第一线性关系模型，包括：根据第一销轴传感器实时采集的倾斜油缸对门架的作用力，结合倾斜油缸与门架的相对夹角，推算出倾斜油缸对门架竖直向下的作用力F₂，如下：F₂＝F_Cylindercosθ其中，F_Cylinder表示倾斜油缸对门架的作用力；θ表示倾斜油缸与门架的相对夹角；根据倾斜油缸对门架竖直向下的作用力和门架对第二销轴传感器竖直向下的作用力之和，结合门架已知重量，推算出当前举升货物重量mg，如下：mg＝F₁+F₂‑G_Mast其中，m表示举升货物质量；g表示重力加速度；G_Mast表示门架总成含货叉架及相关属具的重量；F₁表示门架对第二销轴传感器竖直向下的作用力；F₂表示倾斜油缸对门架竖直向下的作用力；建立所述第二线性关系模型，包括：根据如下公式推算当前载荷中心距C：其中，其中Q表示当前举升货物重量，B表示货叉架前端到前轮的距离，G₀表示空载时整车重量，L₀表示整车重心到前轮的距离，G_bl表示叉车后桥桥荷；L表示叉车的轴距；根据空载时的力矩平衡，得出L₀的计算方式，如下：其中，G_ful表示空载时前桥的桥荷，G_bul表示空载时叉车后桥桥荷；根据如上两式得出载荷中心距与后桥桥荷的最终计算模型，如下：建立所述多元回归模型的方法包括：按照预设规则从叉车自身配置得出的载荷曲线表中选取若干条包括最大举升货物重量、举升高度和载荷中心距的数据；以最大举升货物重量作为因变量，以举升高度和载荷中心距作为自变量，拟合出多元回归模型。