[发明专利]一种叉车最大举升高度限制方法及系统

摘要

本发明公开了一种叉车最大举升高度限制方法及系统，方法包括：将第一油压传感器实时采集的举升油缸油压值代入建立的第一线性关系模型获得当前举升货物重量；将第二油压传感器实时采集的倾斜油缸前腔油压值和第三油压传感器实时采集的倾斜油缸后腔油压值代入建立的第二线性关系模型获得当前载荷中心距；将所述当前举升货物重量和所述当前载荷中心距代入建立的多元回归模型，获得当前举升货物重量和当前载荷中心距所对应的最大举升高度；将激光传感器实时采集的当前举升高度与所述最大举升高度进行比较，根据比较结果采取相应动作。本发明当举升货高度超最大举升高度时，限制提升，能够有效防止超承载操作及事故的发生。

主权项

1.一种叉车最大举升高度限制方法，其特征在于，包括：将第一油压传感器实时采集的举升油缸油压值代入建立的第一线性关系模型获得当前举升货物重量；将第二油压传感器实时采集的倾斜油缸前腔油压值和第三油压传感器实时采集的倾斜油缸后腔油压值代入建立的第二线性关系模型获得当前载荷中心距；将所述当前举升货物重量和所述当前载荷中心距代入建立的多元回归模型，获得当前举升货物重量和当前载荷中心距所对应的最大举升高度；将激光传感器实时采集的当前举升高度与所述最大举升高度进行比较，根据比较结果采取相应动作；建立所述第一线性关系模型，包括：用货叉及配备的属具的重量、内门架总成的重量和举升货物重量表示举升油缸受到的作用力F，如下：F＝F₁+F₂+m₂g其中，m₂表示内门架总成的质量；F₁与F₂相等，F₁＝mg+m₁g，m表示举升货物质量，m₁表示货叉及配备的属具的质量；g表示重力加速度；用举升油缸油压值和受力面积表示举升油缸受到的作用力F，如下：其中，P表示举升油缸的油压值；d表示举升油缸的内径；π表示圆周率；由如上两式可得出举升货物重量mg与举升油缸油压值的第一线性关系模型，如下：建立所述第二线性关系模型，包括：根据采集的倾斜油缸前腔油压值P₁和采集的倾斜油缸后腔油压值P₂计算出倾斜油缸对门架的作用力F_cylinder，如下：其中，S₁表示倾斜油缸前腔受力面积，S₂表示倾斜油缸后腔受力面积，D₂表示倾斜油缸内径，d₂表示活塞杆直径；根据倾斜油缸对门架的作用力F_cylinder计算出倾斜油缸的水平分力F₃和倾斜油缸的竖直分力F₄，如下：F₃＝F_cylinder cosθF₄＝F_cylinder sinθ其中，θ表示倾斜油缸与门架的相对夹角；根据倾斜油缸的水平分力F₃和倾斜油缸的竖直分力F₄计算出A，A的表达式如下：A＝(F₃H+G_axL₂+F₄L_f2)L其中，H表示门架固定轴的轴心到倾斜油缸固定轴轴心的垂直距离，G_ax表示倾斜油缸后腔压力；L₂表示门架固定轴的轴心到前桥轴心的水平距离，L_f2表示环形螺栓中心到门架固定轴轴心的距离；L表示整车轴距；计算出B，B的表达式如下：B＝G₀L₀L₂其中，G₀表示空载时整车重量；L₀表示整车重心至前桥轴心的距离；计算出C，C的表达式如下：C＝(G₀L₂+Q_mL_m+Q_fcL_fc+Q_fL_f)L其中，Q_m表示门架的重量；L_m表示门架重心离门架油缸支座的水平距离；Q_fc表示货叉架的重量；L_fc表示货叉架重心离门架支座的水平距离；Q_f表示货叉的重量；L_f表示货叉重心离门架油缸支座的水平距离；计算出D，D的表达式如下：其中，L₁表示货叉前端面到门架油缸固定轴的轴心水平距离；Q表示举升货物重量；根据A、B、C和D，计算出载荷中心距C'，如下建立所述多元回归模型的方法包括：按照预设规则从叉车自身配置得出的载荷曲线表中选取若干条包括最大举升高度、举升货物重量和载荷中心距的数据；以最大举升高度作为因变量，以举升货物重量和载荷中心距作为自变量，拟合出多元回归模型。