[发明专利]基于视觉的机器人转向的检测方法和芯片

摘要

本发明涉及一种基于视觉的机器人转向导航的检测方法和芯片，通过视觉传感器对基于惯性传感器进行转向导航的机器人进行辅助检测，分析采集到的图像数据，从而判断机器人在转向导航过程中是否出现异常或者不在进行转向，以提醒机器人在后续导航中依据惯性传感器进行修正。如此，可以提高机器人导航的准确性，同时，由于不需要高性能的处理器进行数据处理，可以相应地降低成本。

主权项

一种基于视觉的机器人转向的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，基于移动中的镜头朝前的视觉传感器，采集当前时间的当前图像和间隔预设时间的对比图像；步骤二，提取所述当前图像和所述对比图像的特征点；步骤三，判断所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布是否相同，且所述对比图像的特征点是否相对于所述当前图像的特征点仅在图像的横向方向产生位移；如果都是，则确定机器人正在进行转向，并回到步骤一；否则，确定机器人不在进行转向或者转向异常。