[发明专利]一种足式移动平台

摘要

本发明提供了一种足式移动平台，其特征在于，足式移动平台包括髋部、两条腿部；髋部包括髋部支撑板、设在髋部支撑板上的横轴、相对设置的两组侧摆机构；侧摆机构包括活动支架、传动轴，活动支架与横轴转动配合，传动轴转动设置在活动支架上，传动轴与横轴相互垂直；横轴上设有主动锥齿轮，传动轴上设有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；腿部包括大腿部、小腿部，大腿部通过连接板连接传动轴，大腿部中设有伸缩机构，小腿部可伸缩地连接大腿部；伸缩机构上设有用于驱动小腿部伸缩的动力部件。本发明结构简单，控制灵敏，具有较强的负载能力；驱动电机数量少，加工安装方便、成本低、可靠性高。

主权项

1.一种足式移动平台，其特征在于，所述足式移动平台包括髋部、两条腿部；所述髋部包括髋部支撑板、设在所述髋部支撑板上的横轴、相对设置的两组侧摆机构；所述侧摆机构包括活动支架、传动轴，所述活动支架与所述横轴转动配合，所述传动轴转动设置在所述活动支架上，所述传动轴与所述横轴相互垂直；所述横轴上设有主动锥齿轮，所述传动轴上设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；所述腿部包括大腿部、小腿部，所述大腿部通过连接板连接所述传动轴，所述大腿部中设有伸缩机构，所述小腿部可伸缩地连接所述大腿部；所述伸缩机构上设有用于驱动所述小腿部伸缩的动力部件；所述腿部结构上设有拟足板，所述拟足板上设有连接部，所述拟足板通过所述连接部转动连接所述小腿部；所述腿部结构上设有联动机构，其包括弹性连接件、刚性连接件，所述拟足板还包括第一连接端、第二连接端；所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述小腿部；所述第二连接端通过所述刚性连接件连接所述大腿部。