[发明专利]自运动避让障碍机械臂

摘要

本发明公开了自运动避让障碍机械臂，其中包括上位机、总线转换模块、七自由度机械臂，上位机利用处理器完成机械臂笛卡尔空间闭环控制与计算，并通过总线转换模块实现总线数据交换，关节控制器电连接于上位机，以接收上位机传输的指令控制电机旋转，并读取传感器收集的信息传输于上位机内的储存模块；采用本技术方案，有效地利用冗余机械臂的零空间运动实现避障，同时保证末端执行器的轨迹跟踪，末端执行器稳态误差低于动态误差的五分之一，末端执行器的操作也没有受到影响。

主权项

自运动避让障碍机械臂，其特征在于：包括：上位机、总线转换模块、七自由度机械臂；上位机：所述上位机设在机械臂内部；总线转换模块：上位机通过总线与集成在关节内的控制器通信，通信周期为1ms；七自由度机械臂：通过谐波减速器由无刷电机驱动，并利用绝对位置传感器提供关节角度信息；上位机利用处理器完成机械臂笛卡尔空间闭环控制与计算，并通过总线转换模块实现总线数据交换，七自由度机械臂内的关节中设有关节控制器，关节控制器电连接于上位机，以接收上位机传输的指令控制电机旋转，并读取传感器收集的信息传输于上位机内的储存模块。