[发明专利]四自由度机械臂装置

摘要

一种四自由度机械臂装置，包括基座；升降座上下位移驱动机构，其设置在基座上；升降座，其设置在升降座上下位移驱动机构上；滑台固定座回转驱动机构，其设置在升降座上；滑台固定座，该滑台固定座与滑台固定座回转驱动机构连接；滑动臂前后往复移动驱动机构，其设置在滑台固定座上；滑动臂，其以水平悬臂状态设置在所述的滑动臂前后往复移动驱动机构上；机械手爪和用于使机械手爪回转的机械手爪回转驱动机构，该机械手爪回转驱动机构设置在滑动臂上，机械手爪设置在滑动臂的前端并且与机械手爪回转驱动机构连接。省工、省时和省力且还能保障安全；能保障由机械手爪提取的待冲压工件作四个自由度的调整，将待冲压工件准确地放入模具内。

主权项

一种四自由度机械臂装置，其特征在于包括一基座(1)；一升降座上下位移驱动机构(2)，该升降座上下位移驱动机构(2)设置在所述的基座(1)上；一升降座(3)，该升降座(3)设置在所述升降座上下位移驱动机构(2)上；一滑台固定座回转驱动机构(4)，该滑台固定座回转驱动机构(4)设置在所述升降座(3)上；一滑台固定座(5)，该滑台固定座(5)与所述的滑台固定座回转驱动机构(4)连接；一滑动臂前后往复移动驱动机构(6)，该滑动臂前后往复移动驱动机构(6)设置在所述滑台固定座(5)上；一滑动臂(7)，该滑动臂(7)以水平悬臂状态设置在所述的滑动臂前后往复移动驱动机构(6)上；一机械手爪(8)和一用于使机械手爪(8)回转的机械手爪回转驱动机构(9)，该机械手爪回转驱动机构(9)设置在所述滑动臂(7)上，机械手爪(8)设置在滑动臂(7)的前端并且与机械手爪回转驱动机构(9)连接。