[发明专利]离线编程用点动支援装置、点动支援方法以及存储介质在审
| 申请号： | 201710891527.1 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN107885110A | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 近江达也 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供离线编程用点动支援装置、点动支援方法及存储介质，在离线编程中，减少对机器人的位置、姿态进行示教的工时。离线编程用点动支援装置(2)具有示教点设定部(21)，在配置于虚拟空间内的具有棱线的物体的面上，设定由用户指定的示教点；棱线检索部(22)，检索示教点附近的棱线上的点；方向计算部(23)，计算出棱线上的点中的切线方向、主法线方向以及副法线方向；目标坐标系计算部(25)，基于棱线上的点的位置、所述切线方向、所述主法线方向、所述副法线方向以及预先确定的参数，计算出目标坐标系；以及移动指令生成部(26)，生成移动指令，以使设置于虚拟空间中的机器人上的工具坐标系与所述目标坐标系相一致。 | ||
| 搜索关键词： | 离线 编程 用点动 支援 装置 方法 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种离线编程用点动支援装置，其特征在于，具有：示教点设定部，在配置于虚拟空间内的具有棱线的物体的面上，设定由用户指定的示教点；棱线检索部，检索所述示教点附近的所述棱线上的点；方向计算部，计算出所述棱线上的点中的切线方向、主法线方向以及副法线方向；目标坐标系计算部，基于所述棱线上的点的位置、所述切线方向、所述主法线方向、所述副法线方向以及预先确定的参数，计算出目标坐标系；以及移动指令生成部，生成移动指令，以使设置于所述虚拟空间中的机器人上的工具坐标系与所述目标坐标系相一致。
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