[发明专利]一种适用于量化多自主体系统的分布式控制方法有效
| 申请号： | 201710892738.7 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN108107717B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 袁建平;王铮;袁源;张博 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于量化多自主体系统的分布式控制方法，包括以下步骤：高阶非线性非同一多自主体建模；建立输入量化模型；在输入量化情形下建立执行机构故障模型；高阶多自主体模型的变化；建立分布式自适应一致控制模型。解决了在量化信号的情形下多自主体系统一致性控制的问题，即将所有的自主体的输出调整到期望状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 量化 主体 系统 分布式 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适用于量化多自主体系统的分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，高阶非线性非同一多自主体建模；步骤2，建立输入量化模型；步骤3，在输入量化情形下建立执行机构故障模型；步骤4，高阶多自主体模型的变化；步骤5，建立分布式自适应一致控制模型，具体为：定义其中βi,q-1 为第(q-1)的虚拟控制量，定义z1 ＝[z1,1 ,…,zN,1 ]T ,以及i＝1,…,N得到时变参数和外部干扰为：其中代表μi ,D的估计值，为设计参数，实际控制律为调节函数为：自适应律为：
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