[发明专利]一种AOAAE层次包围盒碰撞检测方法有效
| 申请号： | 201710893079.9 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN107803831B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 李正刚;徐进荣;陈立;金晶;黄川;陈鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州新松机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G06T17/20 |
| 代理公司： | 33109 杭州杭诚专利事务所有限公司 | 代理人： | 俞润体;刘正君 |
| 地址： | 311228 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于AOAAE层次包围盒及非接触角度分析碰撞检测方法。方法包括计算模型AABB、OBB包围盒；机械臂与工件AABB间相交测试；机械臂与工件的OBB间相交测试；AABB包围盒重叠区域的筛选；几何元素AABB包围盒筛选；基本几何元素相交测试。本发明的优点是避开了传统构建繁杂的层次包围盒方法，通过改进OBB直接相交测试算法，分别构建碰撞模型和基本几何元素的AABB包围盒筛选掉不相交面片，从而提出AOAAE碰撞检测算法，较之传统测试方法，加快了碰撞检测的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 aoaae 层次 包围 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种AOAAE层次包围盒碰撞检测方法，用于与工件相交的机械臂上，其特征在于：包括以下步骤：/nS1.分别计算机械臂和工件的AABB、OBB包围盒；/nS2.根据AABB、OBB包围盒对机械臂和工件进行多次相交测试，若存在相交进入下步骤；/nS3.对机械臂与工件的AABB包围盒中重叠区域进行筛选；/nS4.对重叠区域中机械臂与工件的潜在相交基本几何元素进行筛选；过程包括：/nS41.在重叠区域中遍历机械臂的所有基本几何元素，判断工件AABB包围盒中是否有机械臂基本几何元素，若否结束检测，返回无碰撞信息，若是存储这些基本几何元素为机械臂的潜在相交基本几何元素集合
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