[发明专利]一种电动舵机的控制方法和控制系统有效
| 申请号： | 201710895332.4 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107612431B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张驰;孙文婷;周满;储海荣;张宏巍 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | H02P6/04 | 分类号： | H02P6/04 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及电动舵机的控制方法，所述电动舵机包括主控制器芯片DSP和CPLD，所述控制方法包括以下步骤：所述主控制器芯片DSP获取到定时中断信号；所述主控制器芯片DSP获取至少两路电位器的电压采样值，并根据所述电压采样值得到每路对应输出轴的当前旋转角度；所述主控制器芯片DSP获取CPLD采集的至少两路编码器的脉冲计数值，并根据所述编码器的脉冲计数值和预设的脉冲计数值，得到每路对应电机的转速；所述主控制器芯片DSP根据每路对应输出轴的当前旋转角度和每路对应电机的转速，通过控制算法得到每路参考PWM波和每路方向信号并输出至所述CPLD以同时控制至少两路电机旋转。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 舵机 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种电动舵机的控制方法，其特征在于：所述电动舵机包括主控制器芯片DSP和CPLD，所述控制方法包括以下步骤：所述主控制器芯片DSP获取到定时中断信号；所述主控制器芯片DSP获取至少两路电位器的电压采样值，并根据所述电压采样值得到每路对应输出轴的当前旋转角度；所述主控制器芯片DSP获取CPLD采集的至少两路编码器的脉冲计数值，并根据所述编码器的脉冲计数值和预设的脉冲计数值，得到每路对应电机的转速；所述主控制器芯片DSP根据每路对应输出轴的当前旋转角度和每路对应电机的转速，得到每路参考PWM波和每路方向信号并输出至所述CPLD以同时控制至少两路电机旋转；所述主控制器芯片DSP根据每路对应输出轴的当前旋转角度和每路对应电机的转速，得到每路参考PWM波和每路方向信号并输出至所述CPLD，具体包括以下步骤：所述主控制器芯片DSP根据每路对应输出轴的当前旋转角度和每路对应电机的转速，通过控制率计算得到计数码值；所述主控制器芯片DSP根据所述计数码值输出对应的每路参考PWM波和对应的每路方向信号。
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