[发明专利]机器视觉系统和机器视觉系统实现的校准方法

摘要

本申请公开了机器视觉系统和机器视觉系统实现的校准方法。描述了机器视觉系统以及用于同步运动学和手眼校准的方法。一种机器视觉系统包括机器人或运动台以及与控制系统进行通信的相机。所述控制系统被配置用于将所述机器人或运动台移动到多个姿势，并且针对每个姿势：捕获校准目标特征的图像和机器人关节角或运动台编码器计数。所述控制系统被配置用于获得机器人或运动台校准参数的初始值，以及基于所述机器人或运动台校准参数的所述初始值、所述图像、以及所述关节角或编码器计数确定手眼校准参数的初始值。所述控制系统被配置成用于通过对所述手眼校准参数和机器人或运动台校准参数进行精化来确定所述手眼校准参数和机器人或运动台校准参数的最终值以最小化代价函数。

主权项

一种机器视觉系统，包括：机器人；相机；以及与所述机器人和所述相机进行通信的控制系统，所述控制系统被配置成用于：将所述机器人移动到多个姿势，并且针对所述多个姿势中的每个姿势：用所述相机捕获校准目标上的一个或多个特征的图像；以及捕获多个机器人关节角；获得多个机器人校准参数的多个初始值；基于所述多个机器人校准参数的所述多个初始值以及针对所述多个姿势中的每个姿势所捕获的图像和所述多个机器人关节角，确定多个手眼校准参数的多个初始值；通过对所述多个手眼校准参数中的一个或多个参数以及所述多个机器人校准参数中的一个或多个参数进行精化来确定所述多个手眼校准参数的多个最终值以及所述机器人校准参数的多个最终值，从而最小化代价函数。