[发明专利]一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法有效
| 申请号： | 201710900012.3 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107861382B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 袁源;王铮;朱战霞;孙冲;陈诗瑜 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 61200 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法；包括二阶滑模控制器，二阶滑模控制器具有控制增益自适应装置；二阶滑模控制器与控制分配模块连接，控制分配模块控制并建立执行机构非线性模型，执行机构非线性模型控制并建立水下机器人运动学动力学模型，水下机器人运动学动力学模型和期望模块共同控制二阶滑模控制器。克服了水下复杂环境产生的外部扰动和水下机器人在工作过程中产生的不确定性；并且提供了一种多变量二阶滑模运动控制律，通过为二阶滑模的控制增益设计自适应律，能够实现有限时间控制，同时避免传统方法带来的抖振现象，并且针对多执行机构共同工作的情形，基于二次型函数完成最优控制分配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 执行 水下 机器人 自适应 运动 控制 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，构建多执行机构水下机器人的运动学动力学模型为：/n
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