[发明专利]一种机器鼠与实验鼠运动相似性评价方法在审
| 申请号： | 201710903569.2 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107877512A | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 石青;李昌;李康;邹明杰;麻孟超;黄强;福田敏男 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器鼠与实验鼠运动相似性评价方法。基于实验鼠的运动参数的机器鼠运动设计，由实验鼠的运动参数获取、运动学模拟、机器鼠实验和相似度评价四部分组成。运动相似性评价以表征实验鼠运动特征的参数(各个动作持续时间、俯仰角αp、俯仰高度hp、偏航距离dy和偏航半径ry等)为依据，选取两个典型行为进行机器鼠模仿实验，提出了采用动态时间规整(DTW)作为相似性评价方法。根据运动相似性评价结果，不断优化控制策略。本发明从定量的角度来评价机器鼠模仿实验鼠的运动相似度，能够实现对实验鼠运动的高相似度模仿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 实验 运动 相似性 评价 方法 | ||
【主权项】：
一种运动相似性的评价方法，包括以下步骤，S1：通过捕捉的第一对象的运动数据；S2：进行逆运动学求解，得到第二对象的关节角及姿态；S3：建立起第一对象与第二对象的运动学对应关系；S4：捕捉第二对象的运动数据，得到第一对象与第二对象的运动参数随时间变化的曲线；S5：通过相似性评价方法，对第一对象与第二对象运动相似性进行评价。
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