[发明专利]机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置有效
| 申请号： | 201710904721.9 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107553496B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张光肖 | 申请（专利权）人： | 南京阿凡达机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 211316 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置，其中，该方法包括：对待检测的逆运动学求解方法进行误差求解，得到误差求解的结果，并根据误差求解的结果建立误差模型；获取目标物的运动目标数据；根据运动目标数据，按照待检测的逆运动学求解方法进行逆运动学计算，得到关节变量数据；根据关节变量数据，通过误差求解，确定待检测的逆运动学求解方法的当前误差；根据当前误差，利用误差模型，对关节变量数据进行校正。由于该方案通过在运行前建立误差模型，运行时通过误差求解确定当前误差，并利用误差模型进行相应的数据校正，因而解决了现有方法中无法实时在线确定逆运动学求解方法误差，无法及时校正数据误差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动学 求解 方法 误差 确定 校正 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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