[发明专利]一种机器人系统及其的控制方法

摘要

本发明公开一种机器人系统及其的控制方法，包括控制装置、机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签，所述第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置呈十字状分布于机械手四周，所述机械手下面依次设置有电动转台和底座，所述底座上设置有距离传感器，所述距离传感器与第一输送装置正对设置，所述第一输送装置一侧设置有读写器，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别设置有红外线发射管和红外线接收管；该机器人系统分拣效果好。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于：包括控制装置、机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签，所述第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置呈十字状分布于机械手四周，所述机械手下面依次设置有电动转台和底座，所述底座上设置有距离传感器，所述距离传感器与第一输送装置正对设置，所述第一输送装置一侧设置有读写器，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别设置有红外线发射管和红外线接收管，所述机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、电动转台、读写器、红外线发射管和红外线接收管均与控制装置电性连接，所述第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，所述第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签均与其各自上的纸箱吸盘螺纹连接，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置母扣，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆首端均设置有与母扣相配对的子扣，所述机械手、电动转台和底座上均设置有法兰盘，所述机械手和底座均与电动转台法兰连接，所述控制装置连有万向定型软管，所述万向定型软管两端分别设置有真空吸盘，所述万向定型软管与真空吸盘粘合，所述控制装置和第一输送装置均通过真空吸盘与万向定型软管连接，所述读写器下面设置有魔术贴子贴，所述第一输送装置上设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴，所述读写器和第一输送装置分别与魔术贴子贴和魔术贴母贴粘合，所述母扣和子扣均呈三角状分布，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别与红外线发射管和红外线接收管可拆卸连接；该机器人系统的控制方法，包括以下步骤：1)将第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签分别安装在需要分拣的货箱上并置于第一输送装置上输送；2)距离传感器探测到货箱到达读写器一侧时将信号反馈给控制装置，控制装置停止第一输送装置并开启读写器对货箱上的电子标签进行读写，然后将读写到的信息反馈给控制装置；其中，第一电子标签对应第二输送装置；第二电子标签对应第三输送装置；第三电子标签对应第四输送装置；3)控制装置接收到读写器反馈的信息是第一电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往右旋转90°然后机械手将货箱向第二输送装置运送，当货箱遮挡住第二输送装置运送上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第二输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；控制装置接收到读写器反馈的信息是第二电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转90°然后机械手将货箱向第三输送装置运送，当货箱遮挡住第三输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第三输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；控制装置接收到读写器反馈的信息是第三电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转180°然后机械手将货箱向第四输送装置运送，当货箱遮挡住第四输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第四输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作。