[发明专利]可变轴数的机器人及其控制方法

摘要

本发明提供了可变轴数的机器人及其控制方法，其中，机器人包括底座；第一关节臂的一端连结于底座；至少N个机械臂，N为非0的自然数，当N＝1时，机械臂的一端由一关节部以能够绕横摆轴或是俯仰轴旋转的方式或扭转的方式与第一关节臂的另一端连结；当N＞1时，任一机械臂的一端由一关节部以能够绕横摆轴或是俯仰轴旋转的方式或扭转的方式与相邻机械臂可拆卸地连结；驱动部设置于底座、第一关节臂和机械臂内部；驱动部包括多个驱动器和多个电机，多个驱动器以如下两种模式驱动多个电机转动；每个电机自由转动；或者，至少一绕横摆轴旋转的电机在水平面内旋转，本发明提高了机器人的刚度，既能快捷的应用于生产活动又能柔性动作角度执行多样任务。

主权项

一种可变轴数的机器人，其特征在于，包括：一底座；一第一关节臂，所述第一关节臂的一端连结于所述底座；至少N个机械臂，N为非0的自然数，当N＝1时，所述机械臂的一端由一关节部以能够绕横摆轴或是俯仰轴旋转的方式或扭转的方式与所述第一关节臂的另一端连结；当N＞1时，任一所述机械臂的一端由一关节部以能够绕横摆轴或是俯仰轴旋转的方式或扭转的方式与相邻机械臂可拆卸地连结；一驱动部，所述驱动部设置于所述底座、所述第一关节臂和所述机械臂内部；所述驱动部包括多个驱动器和多个电机，多个所述驱动器以如下两种模式驱动多个所述电机转动；自由转动模式：每个所述电机自由转动；或者水平转动模式：至少一绕横摆轴旋转的所述电机在水平面内旋转。