[发明专利]一种双目视觉定位方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201710908182.6 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107747941B | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 宋浩冉;戴天荣;任玉川;李舜铭;曹进喜 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 261031 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种双目视觉定位方法、装置及系统。其中，方法包括：根据双目摄像单元在连续的两个时刻采集到的两帧图像，计算第一位姿变化信息；根据惯性测量单元在连续的两个时刻之间采集的惯性参数，计算第二位姿变化信息；分别从两帧图像中提取两帧图像上相匹配的特征点，并计算各特征点的重投影误差；将上述计算得到的结果作为通用图优化算法的节点或边，以得到优化后的用于定位的第三位姿变化信息。系统包括：双目视觉定位装置以及与之连接的双目摄像单元和惯性测量单元；所述双目摄像单元的左目相机和右目相机对称位于所述惯性测量单元的两侧。本发明实施例提供的技术方案能够提高位置姿态的估计精度和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 视觉 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种双目视觉定位方法，其特征在于，包括：根据双目摄像单元在连续的两个时刻采集到的两帧图像，计算第一位姿变化信息；根据所述双目摄像单元上的惯性测量单元在所述连续的两个时刻之间采集的惯性参数，计算第二位姿变化信息；分别从所述两帧图像中提取两帧图像上相匹配的特征点，并计算各所述特征点的重投影误差；将所述第一位姿变化信息和所述两帧图像上相匹配的特征点作为通用图优化算法的节点，将所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息的差值以及各所述特征点的重投影误差作为所述通用图优化算法的边，经所述通用图优化算法优化计算得到用来定位的第三位姿变化信息。
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