[发明专利]检测方法和检测装置

摘要

一种检测方法和检测装置。检测对象物(W)的三维位置的检测装置包括特征点检测部，其在将机器人移动时依次拍摄到的多个图像中的连续或至少间隔一个地连续的两个图像作为第一图像和第二图像的情况下，检测包括第一图像内检测出的一个特征点的所述第二图像内的多个特征点；距离计算部，其计算第一图像的一个特征点与第二图像的多个特征点之间的距离；以及特征点确定部，其确定该距离最短的特征点。重复进行将多个图像中的连续或至少间隔一个地连续的接下来的两个图像作为第一图像和第二图像并确定距离最短的特征点的处理，由此追踪对象物的特征点。

主权项

一种检测方法，用于在包括机器人和支承于该机器人的前端附近的摄像部的系统中检测包括一个或多个特征点的对象物的三维位置，在该检测方法中，在所述机器人移动时所述摄像部依次拍摄所述对象物的多个图像，在将所述多个图像中的连续或至少间隔一个地连续的两个图像设定为第一图像和第二图像的情况下，检测包括所述第一图像内检测出的一个特征点的所述第二图像内的多个特征点，计算所述第一图像中的所述一个特征点与所述第二图像中的所述多个特征点中的各个特征点之间的距离，确定该距离最短的特征点，重复进行将所述多个图像中的连续或至少间隔一个地连续的接下来的两个图像设定为第一图像和第二图像并确定所述距离最短的特征点的处理，由此追踪所述对象物的所述一个特征点。