[发明专利]一种车辆换道控制方法、装置及相关设备

摘要

本申请实施例公开了一种车辆换道控制方法及装置，该方法包括：以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道；实时获取自车与参考车道线的位置关系，参考车道线位于自车与待转入车道之间；判断该位置关系是否满足预设切换规则；当该位置关系满足预设切换规则时，以与预设切换规则对应的第二控制规则控制自车动作。在本申请实施例中，自车的实际换道控制与其在车道内、车道间的姿态相结合，无需复杂的控制算法，即可使换道中的转向控制符合实际的道路情况，得到更加符合实际情况、更加精准的换道结果。

主权项

1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法，包括：以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道；实时获取所述自车与参考车道线的位置关系，所述参考车道线位于所述自车与所述待转入车道之间；判断所述位置关系是否满足预设切换规则；当所述位置关系满足所述预设切换规则时，以与所述预设切换规则对应的第二控制规则控制自车动作；所述位置关系，包括：未越过参考车道线、前车轮压住参考车道线、前车轮完全越过参考车道线、后车轮完全越过参考车道线以及平行于参考车道线行驶中任意一种或多种；以驾驶员的实际换道操作对换道控制中采用的换道规则进行标定，并根据换道环境和预设切换规则划分该换道规则，得到第一控制规则和第二控制规则。