[发明专利]一种GNSS/SINS组合导航精确测速定位方法及系统在审
| 申请号： | 201710909242.6 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107894232A | 公开（公告）日： | 2018-04-10 |
| 发明（设计）人： | 谢劲励;刘三湘;彭锦波;谢松霖;阳卫平;金莹 | 申请（专利权）人： | 湖南航天机电设备与特种材料研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G01S19/47;G01S19/50 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司11340 | 代理人： | 陈介雨 |
| 地址： | 410205 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS/SINS组合导航精确测速定位方法及系统，将SINS与GNSS输出的导航数据进行融合，信号跟踪过程和数据融合是实时同步的，得到的数据每个时刻都是最准确的，充分利用SINS短期精度高，不受外界干扰和GNSS长期精度高，克服SINS长期精度低和GNSS易受干扰的缺陷，提高了测速定位的精度，解决了无实体轮轨传统列车采用传统测速方法无法精确测出列车速度的问题，对磁浮列车产业快速发展形成有力支撑，同时带动北斗卫星应用产业的发展，可推广于自动驾驶或无人驾驶等轨道交通运输。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss sins 组合 导航 精确 测速 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种GNSS/SINS组合导航精确测速定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1)利用卫星定位模块获得的列车位置信息、惯性测量装置实时监测的列车行驶过程中的行驶速度、姿态变化量、位置变化量以及多个差分基站组网获取的冗余数据进行数据的时间、空间同步和误差建模；2)利用信息融合算法完成导航参数的最优估计，得到IMU输出信息；所述导航参数包括上述列车位置信息、行驶速度、姿态变化量、位置变化量以及冗余数据；3)对IMU输出信息进行校准，从而得出校正后的精确位置、速度和行驶方向信息。
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