[发明专利]一种工厂内物料运输多AGV调度及路径规划方法在审
| 申请号： | 201710910702.7 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107727099A | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 周军;王鼎;周民法;翟科栋;赵峰 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司37219 | 代理人： | 杨树云 |
| 地址： | 250199 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工厂内物料运输多AGV调度及路径规划方法，包括(1)对工厂内物料运输场景进行建模，包括AGV行驶路径、AGV充电点、上下料点、AGV待命区；(2)将分配的任务存储在队列中；(3)在可用的AGV集合中找到一台离当前任务发布点最近的AGV；(4)采用A*算法计算当前任务起始点与当前任务终止点之间的最短路径；(5)调用时间窗算法维护步骤(4)获取的最短路径的时间窗向量表。与传统A*算法相比，本发明的A*算法的启发式函数考虑到车间道路的行驶代价及转向代价，并为每段路径维护其时间窗向量表，通过判断是否重合来判断所规划的路径是否存在冲突，有效解决AGV路径规划的碰撞冲突、死锁等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工厂 物料 运输 agv 调度 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种工厂内物料运输多AGV调度及路径规划方法，其特征在于，包括步骤如下：(1)对工厂内物料运输场景进行建模，包括AGV行驶路径、AGV充电点、上下料点、AGV待命区；(2)将分配的任务存储在队列中；(3)在可用的AGV集合中找到一台离当前任务发布点最近的AGV；(4)采用A*算法计算当前任务起始点与当前任务终止点之间的最短路径；(5)调用时间窗算法维护步骤(4)获取的最短路径的时间窗。
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