[发明专利]智能小车转向控制方法和控制装置有效
| 申请号： | 201710911210.X | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107656526B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 蒋淑霞 | 申请（专利权）人： | 中南林业科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 马骁;于洁 |
| 地址： | 410004 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种智能小车转向控制方法和控制装置，所述方法包括：智能小车通过传感器测量出赛道的中心线位置偏差local_error；计算local_error |
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| 搜索关键词： | 智能 小车 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种智能小车转向控制方法，包括：智能小车通过传感器测量出赛道的中心线位置偏差local_error；计算local_error3，并根据local_error的一次项系数a，以及local_error的三次项系数b，确定所述智能小车的舵机转向输出PWM；根据计算出的PWM控制智能小车的舵机进行转向操作。
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