[发明专利]一种无人船水质检测作业路径的双雷达精准定位方法有效
| 申请号： | 201710913226.4 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN108037502B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 张加龙;刘宪瑞;施佺;许致火;施佳佳;陈海龙;孙玲;张成宇;包银鑫 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G01S13/87 | 分类号： | G01S13/87;G01S13/58 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 吴静安;吴扬帆 |
| 地址： | 226000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人船水质检测作业路径的双雷达精准定位方法，包括：步骤1）设定雷达观测点的几何位置,实时获取双雷达对无人船的距离及径向速度数据；步骤2）建立无人船位置状态及双雷达信息互享的观测方程；步骤3）基于集合卡尔曼滤波思想，递推求解双雷达间信息互享的无人船运动轨迹，对无人船在水质检测作业中的路径高精度定位。有益效果：实现无人船在水质检测作业中的路径高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 水质 检测 作业 路径 雷达 精准 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人船水质检测作业路径的双雷达精准定位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1)设定雷达观测点的几何位置,实时获取双雷达对无人船的距离及径向速度数据；步骤2)建立无人船位置状态及双雷达信息互享的观测方程；步骤3)基于集合卡尔曼滤波思想，递推求解双雷达间信息互享的无人船运动轨迹，对无人船在水质检测作业中的路径高精度定位。
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