[发明专利]一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构

摘要

本发明公开了一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构，包括外罩以及主轴，外罩内部依次安装有缸体和空气弹垫，主轴穿过缸体和空气弹垫后主轴的两端位于外罩外侧，主轴和缸体之间通过辅助结构固定，缸体的外圆表面和外罩的内表面之间设置密封圈，空气弹垫内部通过空气通道与外罩上的气管接头连通。当主轴收到轴向或者轴向力时，缸体能带着主轴往空气弹垫方向移动，往空气弹垫内部通入空气后，使得空气弹垫中的橡胶圈发生变形，通过调整输入的压缩气体的压强，可以改变发生摆动或轴向浮动时主轴所受外界力的大小，实现对不同材料的零件加工；本发明够实现主轴在360°周向±5°角的浮动和轴向9mm的浮动，使得其能够适用广泛的加工工艺。

主权项

一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构，其特征在于：包括外罩以及主轴，所述外罩内部依次安装有缸体和空气弹垫，所述主轴穿过缸体和空气弹垫后主轴的两端位于外罩外侧，主轴和缸体之间通过辅助结构固定，所述缸体的外圆表面和外罩的内表面之间设置密封圈，所述空气弹垫内部通过空气通道与外罩上的气管接头连通。