[发明专利]一种车辆避碰控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆避碰控制方法，通过车辆依据环境感知能力获取车辆自身速度、车辆自身加速度、前车速度、前车加速度、以及车辆自身与前车间距的信息，建立转向/制动避碰动作决策机制，当前车辆的碰撞风险程度且满足车辆自身与前车纵向间距D_adj不小于车辆自身与前车纵向的最小间距D_M‑Fd，则进行转向避碰，若或当前道路状况不满足转向避碰条件时，则进行纵向制动避碰控制，通过转向避碰和制动避碰控制相结合，从而保证了在车辆遇险时选择安全收益最大的制动避碰或者转向避碰动作，极大地提高智能车辆避碰能力，提高道路交通安全水平。

主权项

1.一种车辆避碰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取车辆自身移动速度、车辆自身加速度、车辆自身气门开度和车辆自身制动压力的信息，获取前车速度和前车加速度，获取车辆自身与前车纵向间距D_adj；步骤2，根据车辆自身与前车的运动状态信息，建立转向/制动避碰动作决策机制，以碰撞时间的倒数TTC^‑1表征车辆自身与前车的碰撞风险程度，如公式1所示，其中：v_x为自车纵向速度、v_f为前车纵向速度、d_rel为两车实际纵向间距；步骤3，当前车辆的碰撞风险程度且满足车辆自身与前车纵向间距D_adj不小于车辆自身与前车纵向的最小间距D_M‑Fd，则进行转向避碰，若或当前道路状况不满足转向避碰条件时，即当前道路为单向车道或者当前车辆两侧均有车辆或者障碍物时，则进行纵向制动避碰控制，其中为车辆临界制动，为车辆转向临界。