[发明专利]一种无人机自适应质量补偿控制方法和系统在审
| 申请号： | 201710922610.0 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107783421A | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 曹鹏蕊;黄涛;刘国良;费鹏;康腾 | 申请（专利权）人： | 深圳禾苗通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所44242 | 代理人： | 王文伶 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机自适应质量补偿控制方法，所述方法包括实时获取无人机的加速度和高度方向的升力；建立无人机的高度方向的动力学方程，在该动力学方程的基础上，以重力加速度和高度方向的升力作为测量输入参数，将所述无人机的加速度作为一个变量，设定估计的无人机质量，通过带有遗忘因子的递推最小二乘法，动态辨识出无人机的实时等效重力；将所述动态辨识出无人机的实时等效重力作为补偿项，与传统PID控制相结合，形成基于重量补偿的PD控制。本发明计算过程简单易实现，实施方便，且当无人机在飞行时或者飞行过程中遇上负载突变的情况时，本发明实施例可确保无人机持续保持平稳状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自适应 质量 补偿 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种无人机自适应质量补偿控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：实时获取无人机的加速度和高度方向的升力；建立无人机的高度方向的动力学方程，在该动力学方程的基础上，以重力加速度和高度方向的升力作为测量输入参数，将所述无人机的加速度作为一个变量，设定估计的无人机质量，通过带有遗忘因子的递推最小二乘法，动态辨识出无人机的实时等效重力；将所述动态辨识出无人机的实时等效重力作为补偿项，与传统PID控制相结合，形成基于重量补偿的PD控制。
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