[发明专利]图像可行域检测方法、电子设备、存储介质、检测系统

摘要

本发明提供图像可行域检测方法，包括求取机器人历史移动轨迹集合、标签标识，标签包括可行域、障碍域，将所有历史移动轨迹集合投影至采集的图像上并标识为可行域；将激光数据投影至采集的图像上并标识为障碍域；可行域训练，将图像与标签作为训练样本，训练得到训练模型，并根据所述训练模型得到图像中单像素的对应的标签。本发明还涉及电子设备、存储介质、检测系统。本发明通过建立一个在全局坐标下的激光地图，融合不同时间下机器人的轨迹信息，从而扩大可行域，提高导航效率；并且过程无需人为干预，快速生成大量样本，便于在不同环境下的部署。

主权项

图像可行域检测方法，其特征在于，包括以下步骤：求取机器人历史移动轨迹集合，利用所述激光数据，求得在所述全局激光地图下的机器人历史移动轨迹集合；标签标识，所述标签包括可行域、障碍域，将所有所述历史移动轨迹集合投影至采集的图像上并标识为可行域；将所述激光数据投影至采集的图像上并标识为障碍域；可行域训练，将所述图像与所述标签作为训练样本，训练得到训练模型，并根据所述训练模型得到所述图像中单像素对应的标签。