[发明专利]基于场景重识的定位方法、电子设备、存储介质、系统

摘要

本发明提供基于场景重识的定位方法，包括数据转换，将三维激光数据转换为二维单通道图像；建立特征地图，对图像进行标记，得到图像对应的标签；将图像与标签作为输入，采用神经网络训练模型进行训练得到特征向量，根据特征向量建立特征地图；全局定位，根据当前激光数据与已有特征地图进行匹配，选取匹配结果最近的结果作为当前全局定位。本发明还涉及电子设备、存储介质、系统。本发明基于k‑d树的快速搜索完成激光数据与地图的匹配，以场景重识作为观测模型、融合里程信息、粒子滤波算法在全局上估计出机器人的二维位姿；本发明具有旋转不变性，与机器人此时的朝向无关；本发明适应室外环境的缓变，适用于机器人的长期运行。

主权项

基于场景重识的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：数据转换，将三维激光数据转换为二维单通道图像；建立特征地图，根据场景对所述图像标记对应的场景标签；将所述图像与场景标签作为输入，采用神经网络训练模型进行训练得到特征向量模型，利用特征向量模型将所述图像转化得到特征向量，根据所述特征向量建立特征地图；全局定位，利用特征向量模型获取当前激光数据对应的特征向量，将所述特征向量与所述特征地图进行匹配，根据最优匹配结果计算当前位置。