[发明专利]一种采用闭链结构多连杆自动喷涂机械手臂在审
| 申请号： | 201710924053.6 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109590138A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B05B13/04 | 分类号： | B05B13/04;B25J9/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种采用闭链结构多连杆自动喷涂机械手臂，包括:底座、可回转平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构、手腕、喷嘴以及驱动装置；伸缩机构包括第一主动杆以及大臂；升降机构包括：第二主动杆、第二连杆、第三连杆以及升降杆；俯仰机构包括:第三主动杆以及俯仰杆；驱动装置包括三个伺服电机，三个伺服电机分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆相连接。本发明采用闭链结构多连杆，提高了机械手运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、机械手运动轨迹灵活多样化。 | ||
| 搜索关键词： | 主动杆 闭链结构 多连杆 俯仰机构 机械手臂 驱动装置 伸缩机构 升降机构 伺服电机 自动喷涂 机械手运动轨迹 可回转平台 承载能力 动态性能 累积误差 机械手 喷嘴 俯仰杆 平稳性 升降杆 大臂 惯量 底座 手腕 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种采用闭链结构多连杆自动喷涂机械手臂，其特征在于：包括底座、可回转平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构、手腕、喷嘴以及驱动装置；伸缩机构包括第一主动杆以及大臂；第一主动杆的一端与可回转平台铰接，大臂呈弯曲状，且大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接；升降机构包括：第二主动杆、第二连杆、第三连杆以及升降杆；第二主动杆的一端与可回转平台铰接，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端铰接于第二连杆的中部，升降杆呈弯曲状，且升降杆的一端与第三连杆的另一端铰接；第二连杆的另一端铰接于大臂的中部，大臂的另一端铰接于升降杆的中部，俯仰机构包括:第三主动杆以及俯仰杆；第三主动杆的一端铰接于可回转平台上，俯仰杆的一端与第三主动杆的另一端铰接；手腕的上部与升降杆的另一端铰接，下部与俯仰杆的另一端铰接，由第二连杆、大臂、第三连杆以及升降杆的部分杆臂形成四边形驱动机构，提高运行的平稳性；驱动装置包括三个伺服电机，三个伺服电机分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆相连接。
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