[发明专利]一种多闭链结构变自由度抓蔗机机构在审
| 申请号： | 201710925525.X | 申请日： | 2017-10-04 |
| 公开（公告）号： | CN109605348A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J11/00;A01D45/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种闭链结构可变自由度多连杆抓蔗机，包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、手爪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。该发明降低了抓蔗机的造价，而且降低了传动系统的复杂性、降低机构的重量、运动惯量、体积，可提高抓蔗生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动杆 大臂 铰链 锁紧 闭链结构 驱动装置 手腕连杆 伺服电机 小臂 可变自由度 传动系统 回转平台 生产效率 运动惯量 多连杆 六连杆 底座 手爪 手腕 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种多闭链结构变自由度抓蔗机机构，其特征在于：包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、手爪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7连接，第一驱动杆9另一端通过第二可锁紧铰链14与小臂13连接，小臂13另一端与第五连杆10连接，第五连杆10与第六连杆12连接，第五连杆10另一端与手腕连杆11连接，第六连杆12另一端与大臂8连接，在第九转动副14处安装可锁紧铰链14；所述第二驱动杆3与第一连杆2连接，第二驱动杆3另一端与第四连杆5连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。
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