[发明专利]一种三自由度采用闭链结构形式饲料自动码垛机械装置在审
| 申请号： | 201710925542.3 | 申请日： | 2017-10-04 |
| 公开（公告）号： | CN109605323A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B65G61/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种三自由度采用闭链结构形式饲料自动码垛机械装置，包括：底座、可转动平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构以及可回转手腕、手爪及驱动装置。伸缩机构包括:第一主动杆、第二连杆以及第一大臂；升降机构包括第二主动杆、第三连杆以及第二大臂；俯仰机构包括：第三主动杆以及俯仰杆；可回转手腕连杆的上部与第一大臂的另一端铰接，下部与第二大臂的另一端铰接。驱动装置为三个伺服电机，分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆连接，分别对第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆进行驱动。本发明全部驱动电机都安装在可回转平台上对主动杆进行驱动刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、机械手运动轨迹灵活多样化。 | ||
| 搜索关键词： | 主动杆 大臂 闭链结构 俯仰机构 机械装置 驱动装置 三自由度 伸缩机构 升降机构 自动码垛 可回转 铰接 机械手运动轨迹 可回转平台 可转动平台 驱动 承载能力 动态性能 驱动电机 手腕连杆 伺服电机 饲料 俯仰杆 底座 惯量 手爪 手腕 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度采用闭链结构形式饲料自动码垛机械装置，其特征在于：包括底座1、可转动平台13、伸缩机构、升降机构、俯仰机构以及手腕连杆11、手腕10、手爪9及驱动装置。伸缩机构包括:第一主动杆2、第二连杆4以及第一大臂8；第一主动杆2的一端铰接于可转动平台13上，第二连杆4的一端与第一主动杆2的另一端铰接，第一大臂8的一端与第二连杆4的另一端铰接。升降机构包括第二主动杆3、第三连杆5以及第二大臂13；第二主动杆3的一端铰接于可转动平台13上，第三连杆5的一端与第二主动杆3的另一端铰接，第二大臂13的一端与第三连杆5的另一端铰接；俯仰机构包括：第三主动杆12以及俯仰杆6；第三主动杆12的一端铰接于可转动平台13上，俯仰杆6的一端与第三主动杆12的另一端铰接，该俯仰杆6的中部与第二大臂13的中部铰接，俯仰杆6的另一端铰接于第一大臂8的中部；手腕连杆11的上部与第一大臂8的另一端铰接，下部与第二大臂13的另一端铰接。驱动装置为三个伺服电机，分别与第一主动杆2、第二主动杆3以及第三主动杆12连接，分别对第一主动杆2、第二主动杆3和第三主动杆12进行驱动。
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