[发明专利]一种采用多杆式封闭链结构抓木作业机构在审
| 申请号： | 201710926573.0 | 申请日： | 2017-10-07 |
| 公开（公告）号： | CN109629616A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | E02F3/30 | 分类号： | E02F3/30;E02F3/38;E02F3/413 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种采用多杆式封闭链结构抓木作业机构，包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、驱动装置，大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆连接，分别对大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆进行驱动。本发明采用多杆并联机构，全部驱动电机都安装在回转平台上对主动杆进行驱动，结构紧凑，刚度高，惯量低、动态性能好、响应迅速，可提高抓木的生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动杆 小臂 手腕 大臂连杆 伺服电机 小臂连杆 连接板 连接杆 大臂 回转平台 手腕连杆 一端连接 封闭链 木作业 杆式 上驱动装置 驱动 并联机构 动态性能 驱动电机 驱动装置 生产效率 主动杆 底座 惯量 响应 | ||
【主权项】：
1.一种采用多杆式封闭链结构抓木作业机构，其特征在于：包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、驱动装置；大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大臂一端连接在回转平台上，大臂另一端与连接板以及小臂一端一起连接在一起，小臂另一端连接在手腕连杆上，小臂驱动杆一端连接在回转平台上，小臂驱动杆另一端与第一连接杆一端连接，第一连接杆另一端与第二连接杆一端连接，第二连接杆另一端连接在小臂上，第三连接杆一端连接在大臂中部，第三连接杆另一端连接在第一连接杆上；驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆连接，分别对大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆进行驱动。
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