[发明专利]一种用于抓木作业采用封闭链结构的九杆机构在审
| 申请号： | 201710926575.X | 申请日： | 2017-10-07 |
| 公开（公告）号： | CN109629617A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | E02F3/30 | 分类号： | E02F3/30;E02F3/42;E02F3/43 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明一种用于抓木作业采用封闭链结构的九杆机构，包括底座、可转动平台，伸缩机构、俯仰机构、升降机构以及驱动装置；伸缩机构包括：第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆，第一主动杆的一端铰接于可转动平台上，第二主动杆的一端铰接于可转动平台上，大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与大臂的另一端铰接，第二连杆呈弯曲状，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部；驱动装置为三个伺服电机，本发明提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 主动杆 铰接 可转动平台 大臂 驱动装置 伸缩机构 封闭链 杆机构 木作业 承载能力 动态性能 俯仰机构 累积误差 升降机构 伺服电机 平稳性 弯曲状 惯量 底座 手臂 | ||
【主权项】：
1.一种用于抓木作业采用封闭链结构的九杆机构，其特征在于:包括底座、可转动平台，伸缩机构、俯仰机构、升降机构以及驱动装置；伸缩机构包括：第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆，第一主动杆的一端铰接于可转动平台上，第二主动杆的一端铰接于可转动平台上，大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与大臂的另一端铰接，第二连杆呈弯曲状，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部；俯仰机构包括俯仰杆以及腕部连杆，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接，腕部连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接；升降机构包括第三主动杆以及升降杆，第三主动杆的一端铰接于可转动平台上，升降杆的一端铰接于第二连杆的杆臂上，升降杆呈弯曲状，第三主动杆的另一端铰接于升降杆的杆臂中部，升降杆的另一端与腕部连杆的下部铰接；驱动装置为三个伺服电机，伺服电机安装在可回转平台上，分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆连接，以驱动对应的转动，分别负责驱动第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆的摆动。
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