[发明专利]一种基于偏置板设计的重载机器人静态刚度辨识方法有效
| 申请号： | 201710928486.9 | 申请日： | 2017-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN107703748B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 周波;韩帅;孟正大;马旭东 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于偏置板设计的重载机器人静态刚度辨识方法，包括推导重载机器人关节刚度辨识模型；对安装在重载机器人法兰盘末端的偏置板进行设计，推导出从重载机器人偏置板施加力点到重载机器人法兰盘中心点的偏置板运动学模型及力和力矩转换模型；对重载机器人进行位姿选取，在选取特定位姿下借助激光跟踪仪测量重载机器人法兰盘末端形变；采用最小二乘法，辨识出重载机器人关节刚度数值。本发明方法整体方案简单易实施，简化了法兰盘末端施加力的方式，保证了受力方向测量的精度，有利于提高重载机器人关节刚度辨识数值的精度，从而可提高重载机器人的控制精度和性能，对基于重载机器人的智能制造领域具有潜在的应用价值和经济效益。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 偏置 设计 重载 机器人 静态 刚度 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于偏置板设计的重载机器人静态刚度辨识方法，其特征在于：包括以下步骤：/n(1)通过将重载机器人关节形变以线性弹簧近似代替，推导出重载机器人关节刚度辨识模型；包括以下步骤：/n(11)建立重载机器人笛卡尔刚度矩阵/n机器人刚度矩阵是机器人末端在受到力和力矩作用时抵抗变形的能力，在机器人末端施加力F＝[F
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