[发明专利]一种高速重载机器人动态变形计算方法有效
| 申请号： | 201710928582.3 | 申请日： | 2017-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN109634111B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 宋屹峰;姜勇;王洪光;景凤仁;孔繁旭;朱俊鹏;秦基伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高速 重载 机器人 动态 变形 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种高速重载机器人动态变形计算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系{0}，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；步骤2：计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；步骤3：根据各连杆在基坐标系下的运动状态，求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；步骤4：根据机器人的三维模型建立机器人有限元模型；步骤5：分别计算由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，将每项载荷引起的变形线性叠加，求出机器人总的动态变形、应力及应变。
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