[发明专利]一种偏置型腕关节在审
| 申请号： | 201710928750.9 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109591043A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 王铸;陈立博;孙宝龙;朱维金;刘亚超;王凤利;周明远;王金涛 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六轴工业机器人，特别涉及一种偏置型腕关节。包括依次传动连接的水平手臂、第一减速机、偏置型手腕、第二减速机及末端法兰，其中水平手臂内设有可绕第一水平轴线转动的腕部回转驱动机构和腕部输出驱动机构，腕部回转驱动机构用于驱动第一减速机、偏置型手腕、第二减速机及末端法兰绕竖直轴线转动，腕部输出驱动机构用于驱动末端法兰绕第二水平轴线转动。本发明将腕部放置于水平手臂一侧，这样使腕部做回转运动时不受水平手臂机械结构限制，轴线相交于两点，扩大运动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 水平手臂 减速机 偏置 腕部 末端法兰 转动 输出驱动机构 驱动机构 水平轴线 腕部回转 腕关节 手腕 六轴工业机器人 驱动 传动连接 回转运动 机械结构 竖直轴线 轴线相交 | ||
【主权项】：
1.一种偏置型腕关节，其特征在于，包括依次传动连接的水平手臂(1)、第一减速机(21)、偏置型手腕(22)、第二减速机(23)及末端法兰(24)，其中偏置型手腕(22)位于所述水平手臂(1)的一侧，所述水平手臂(1)内设有可绕第一水平轴线(A)转动的腕部回转驱动机构和腕部输出驱动机构，所述腕部回转驱动机构用于驱动所述第一减速机(21)、偏置型手腕(22)、第二减速机(23)及末端法兰(24)绕竖直轴线(B)转动，所述腕部输出驱动机构用于驱动末端法兰(24)绕第二水平轴线(C)转动。
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