[发明专利]一种叶片多机器人智能协同作业控制系统

摘要

一种叶片多机器人智能协同作业控制系统，该系统包括以下部分工艺控制层、组合配置层和驱动接口层等三层结构；工艺控制层依据叶片加工工艺要求，向组合配置层发送伺服轴分时组合与联动控制信息；组合配置层按照伺服轴组合联动要求，实时配置连接驱动接口层中相应伺服轴驱动器接口，分时组成多种机器人伺服轴联动控制组，并将工艺控制层的联动控制信息传送给驱动接口层中指定的伺服轴驱动器，驱动伺服轴运动。本发明通过分层分组与分时配置联动控制方式，实现在一套控制系统中对若干个伺服轴按协同工艺要求进行分时组合的伺服轴联动控制，有效解决若干个伺服轴分时组合联动需要配备多套控制系统的问题。

主权项

一种叶片多机器人智能协同作业控制系统，其特征在于：所述系统包括以下部分：1)工艺控制层(26)、组合配置层(27)和驱动接口层(28)等三层结构。工艺控制层(26)由多机器人伺服轴协同控制器(29)构成，组合配置层(27)由工艺控制层(26)定义的1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口组成，驱动接口层(28)由各机器人伺服轴驱动器组成；2)工艺控制层(26)中多机器人伺服轴协同控制器(29)依据叶片加工工艺要求，向组合配置层(27)中的1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口发送伺服轴分时组合与联动插补控制信息；3)组合配置层(27)按照伺服轴组合联动插补要求，实时配置连接驱动接口层(28)中相应的伺服轴驱动器接口，分时组成多种机器人伺服轴联动插补控制组，并将工艺控制层(26)的联动插补控制信息传送给驱动接口层(28)中指定的伺服轴驱动器，驱动伺服轴作轨迹插补运动；4)将叶片安装在由X轴、Y轴、A轴组成的协同作业工作台上，整个加工过程叶片只进行一次装夹，由协同作业工作台与各机器人进行分时配置组合，实现对叶片磨削、清根、抛光和检测加工过程的六轴联动插补控制功能；5)叶片磨削加工时，组合配置层(27)中1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口分别与驱动接口层(28)中X轴、Y、轴、A轴、B轴、C轴、Z轴匹配，组成叶片磨削机器人，完成叶片六轴联动磨削加工；6)叶片清根加工时，组合配置层(27)中1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口分别与驱动接口层(28)中X轴、Y、轴、A轴、B′轴、C′轴、Z′轴匹配，组成叶片清根机器人，完成叶片六轴联动清根加工；7)叶片抛光加工时，组合配置层(27)中1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口分别与驱动接口层(28)中X轴、Y、轴、A轴、B″轴、C″轴、Z″轴匹配，组成叶片抛光机器人，完成叶片六轴联动抛光加工；8)叶片检测时，组合配置层(27)中1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口分别与驱动接口层(28)中X轴、Y、轴、A轴、B″′轴、C″′轴、Z″′轴匹配，组成视觉检测机器人，完成叶片六轴联动检测。