[发明专利]一种消除肢体运动轨迹偏差的方法及控制系统在审
| 申请号： | 201710929684.7 | 申请日： | 2017-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN107595549A | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 邢金秋;都吉良;黄日新;杨国波;许广艳;程熙冉;曾惠聪 | 申请（专利权）人： | 广州一康医疗设备实业有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 510000 广东省广州市番禺区石楼镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消除肢体运动轨迹偏差的方法及控制系统，该方法包括设定康复设备的运动轨迹；记录运动轨迹的起点位置、终点位置，以及起点位置、终点位置之间每个单位时间内的移动速度；控制康复设备带动肢体从运动轨迹的起点位置进行轨迹还原运动，其中，轨迹还原运动中每个单位时间内的移动速度与运动轨迹设定时移动速度相同；记录轨迹还原运动的停止位置；将停止位置与终点位置进行比较，若位置相同，则无轨迹偏差，若位置不同，则控制康复设备从停止位置移动到终点位置，以消除轨迹偏差。本发明保证了每一次轨迹还原的速度的连贯性，避免康复设备的训练时出现抖动的情况，提高了肢体康复运动的流畅性和精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消除 肢体 运动 轨迹 偏差 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
一种消除肢体运动轨迹偏差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S10、设定康复设备的运动轨迹；S20、记录运动轨迹的起点位置、终点位置，以及起点位置、终点位置之间每个单位时间内的移动速度；S30、控制康复设备带动肢体从运动轨迹的起点位置进行轨迹还原运动，其中，轨迹还原运动中每个单位时间内的移动速度与运动轨迹设定时移动速度相同；S40、记录轨迹还原运动的停止位置；S50、将停止位置与终点位置进行比较，若位置相同，则无轨迹偏差，若位置不同，则控制康复设备从停止位置移动到终点位置，以消除轨迹偏差。
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