[发明专利]一种基于车道平面几何模型驱动的前方车辆单目视觉的测距方法

摘要

本发明提供的一种基于车道平面几何模型驱动的前方车辆单目视觉的测距方法，利用CCD摄像头采集前方目标车辆图像，利用融合Haar‑like特征与Adaboost算法识别步骤2中获取的前方目标车辆图像中的前方目标车辆，利用粒子滤波法对步骤3中所获取的前方目标车辆进行跟踪，根据上述所得的每一帧图像中前方目标车辆构建该帧图像中车道平面几何的纵向车距测量模型，得到该帧图像中目标靶源纵向感知距离y，根据上述所得的每一帧图像中前方目标车辆构建车辆测距误差动态补偿模型，得到纵向测量误差值z，根据步骤5中所得的目标靶源纵向感知距离y和纵向测量误差值z计算该帧图像中前方目标车辆与本方车辆之间的纵向车距YW(P)。

主权项

一种基于车道平面几何模型驱动的前方车辆单目视觉的测距方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对CCD摄像头进行标定，得到有效焦距f、CCD摄像头高度h和CCD摄像头俯仰角θ；步骤2，利用CCD摄像头采集前方目标车辆图像；步骤3，利用融合Haar‑like特征与Adaboost算法识别步骤2中获取的前方目标车辆图像中的前方目标车辆；步骤4，利用粒子滤波法对步骤3中所获取的前方目标车辆进行跟踪；步骤5，根据上述所得的每一帧图像中前方目标车辆构建该帧图像中车道平面几何的纵向车距测量模型，得到该帧图像中目标靶源纵向感知距离y；步骤6，根据上述所得的每一帧图像中前方目标车辆构建车辆测距误差动态补偿模型，得到纵向测量误差值z；步骤7，根据步骤5中所得的目标靶源纵向感知距离y和纵向测量误差值z计算该帧图像中前方目标车辆与本方车辆之间的纵向车距YW(P)。