[发明专利]一种基于视觉和高精度地图车道线约束的组合导航方法有效
| 申请号： | 201710937115.7 | 申请日： | 2017-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN107782321B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 章红平;牛小骥;李团;易凯;胡楠楠 | 申请（专利权）人： | 武汉迈普时空导航科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01S19/45 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 薛玲 |
| 地址： | 430079 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于导航技术领域，公开了一种基于视觉和高精度地图车道线约束的组合导航方法,包括：通过GNSS/INS组合导航定位获得载体的概略位置及精度评定指标；通过视觉辅助识别车道线、确定载体所在车道；结合高精度地图形成载体位置区域约束方程，辅助组合导航滤波解算。本发明解决了现有技术中城市环境下GNSS易受到干扰和遮挡从而造成车载组合导航算法可用性低的问题，达到了提高城市环境组合导航算法的可用性的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 高精度 地图 车道 约束 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉和高精度地图车道线约束的组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过GNSS/INS组合导航定位获得载体的概略位置及精度评定指标；步骤2、通过视觉辅助识别车道线、确定载体所在车道；步骤3、结合高精度地图形成载体位置区域约束方程，辅助组合导航滤波解算。
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