[发明专利]一种机械臂位姿误差标定方法及系统有效
| 申请号： | 201710937852.7 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107639635B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 杨聚庆;史亚贝;户燕会;蔡峰;杨少蒙;刘娇月;王锴宁;吴柏林;王世明;钟文奇;潘志豪;王光民 | 申请（专利权）人： | 杨聚庆 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11002 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100022 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂位姿误差标定方法及系统。所述方法包括：对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换得到的等效微分运动矢量，分解成所述机械臂各关节轴独立运动时的等效微分运动矢量，从而通过对所述机械臂各关节轴单独旋转采样时位姿误差的标定与解耦变换实现所述机械臂末端位姿误差的标定。本发明提供的一种机械臂位姿误差标定方法及系统，通过对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换描述，将其分解成各连杆坐标系的等效微分运动矢量，对连杆坐标系与关节运动耦合关系进行解耦计算和变换，能够实现机械臂在全工作空间范围内具有高精度可靠性的位姿绝对误差同步标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 臂位姿 误差 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂位姿误差标定方法，其特征在于，包括：/n对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换得到的等效微分运动矢量，分解成所述机械臂各关节轴独立运动时的等效微分运动矢量，从而通过对所述机械臂各关节轴单独旋转采样时位姿误差的标定与解耦变换实现所述机械臂末端位姿误差的标定；/n所述分解成机械臂各关节轴独立运动时的等效微分运动矢量包括：/n确定初始位型下所述机械臂各关节轴单独旋转采样时的角度傅里叶函数，并根据所述角度傅里叶函数确定目标位型下所述机械臂各关节轴的等效微分运动矢量；/n具体包括：/nS31，获取所述初始位型下机械臂末端以及各关节轴单独旋转采样时的等效微分运动矢量，并确定所述机械臂各关节轴位姿误差的角度傅里叶函数；/nS32，对于机械臂目标位型，根据所述角度傅里叶函数，计算出各过渡位型中对应关节轴的等效微分运动矢量；/nS33，基于所述各过渡位型中对应关节轴的等效微分运动矢量与所述初始位型下机械臂末端的等效微分运动矢量，根据位姿误差等效变换代数式进行解耦变换，得到目标位型下所述机械臂末端的等效微分运动矢量；/n所述S31进一步包括：/n根据所述机械臂各关节轴旋转空间运动范围，对所述各关节轴分别单独进行周期旋转，每个关节轴角空间被分成多个采样点，对所述各关节轴的每个采样点的机械臂末端分别进行位姿测量；/n根据所述各关节轴的每个采样点的机械臂末端的位姿，通过位姿误差等效微分变换公式，得到所述初始位型下机械臂末端以及各关节轴单独旋转采样时的等效微分运动矢量。/n
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