[发明专利]一种航天器姿态机动与稳态控制的平稳切换方法

摘要

本发明提供了一种航天器姿态机动与稳态控制的平稳切换方法，包括：(1)将航天器姿态机动过程划分为姿态快速调节阶段、过渡控制阶段和稳态控制阶段；(2)获取姿态快速调节阶段的控制参数和稳态控制阶段的控制参数；(3)将姿态快速调节阶段的终止时间和所述稳态控制阶段的起始时间分别作为过渡控制阶段的起始时间和终止时间，并预置在所述起始时间和终止时间内过渡控制阶段的比例系数极值和微分系数极值；(4)获取过渡控制阶段每一个时间点的比例系数，并且获取过渡控制阶段每一个时间点的微分系数；(5)根据过渡控制阶段每一个时间点的比例系数以及过渡控制阶段每一个时间点的微分系数，确定过渡控制阶段每一个时间点的期望控制力矩。

主权项

一种航天器姿态机动与稳态控制的平稳切换方法，其特征在于，包括：(1)将航天器姿态机动过程划分为姿态快速调节阶段、过渡控制阶段和稳态控制阶段，其中，每个阶段均采用比例‑微分‑积分控制方式；(2)获取姿态快速调节阶段的控制参数和稳态控制阶段的控制参数，所述控制参数包括比例系数和微分系数；(3)将所述姿态快速调节阶段的终止时间和所述稳态控制阶段的起始时间分别作为所述过渡控制阶段的起始时间和终止时间，并预置在所述过渡控制阶段的起始时间和终止时间内过渡控制阶段的比例系数极值和微分系数极值；(4)根据所述姿态快速调节阶段的比例系数、稳态控制阶段的比例参数、过渡控制阶段的比例系数极值、以及所述过渡控制阶段的起始时间和终止时间获取过渡控制阶段每一个时间点的比例系数，并且根据所述姿态快速调节阶段的微分系数、稳态控制阶段的微分系数、过渡控制阶段的微分系数极值以及所述过渡控制阶段的起始时间和终止时间获取过渡控制阶段每一个时间点的微分系数；(5)根据过渡控制阶段的比例系数以及过渡控制阶段的微分系数，确定过渡控制阶段每一个时间点的期望控制力矩。