[发明专利]一种适用于动中通的组合惯导系统自适应初始对准方法

摘要

本发明涉及一种适用于动中通的组合惯导系统自适应初始对准方法，包括步骤：(1)定义各坐标系；(2)求惯性坐标系到导航坐标系的转换矩阵；(3)求基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵；(4)求载体坐标系到基座关系坐标系的转换矩阵；(5)求多次载体坐标系到基座关系坐标系的转换矩阵的平均值；(6)计算基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵的误差；(7)设定阈值，比较阈值和误差大小；(8)根据步骤(2)、(3)和(4)求得到载体坐标系到导航坐标系的转换矩阵，从而实现载体的初始对准。该方法利用重力加速度在基座惯性系上的投影变化缓慢的特性，同时融合了对动态特性的判定，适应于不同状态下的动中通。

主权项

一种适用于动中通的组合惯导系统自适应初始对准方法，其特征在于，包括步骤：(1)定义惯性坐标系、导航坐标系、载体坐标系和基座关系坐标系；(2)获取载体的位置信息，根据所述位置信息求得惯性坐标系到导航坐标系的转换矩阵；(3)获取载体的加速度，求得载体坐标系下加速度在基座关系坐标系的投影，并对所述投影进行积分得到速度，根据速度求得基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵；(4)在多时段下重复步骤(3),根据多次重复求得的基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵求取平均值，得到最终的基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵；(5)获取载体的角速度，根据步骤(3)求得的载体坐标系下加速度在基座关系坐标系的投影，计算陀螺零漂估计值，并将陀螺零漂估计值反馈回角速度进行零漂补偿，根据补偿后的角速度求得载体坐标系到基座关系坐标系的转换矩阵；(6)计算基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵的误差；(7)设定阈值，比较阈值和误差大小，当误差小于阈值时，则进入步骤(8)；当误差大于阈值时，返回步骤(3)；(8)将惯性坐标系到导航坐标系的转换矩阵、基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到基座关系坐标系的转换矩阵进行乘积，得到载体坐标系到导航坐标系的转换矩阵，从而实现载体的初始对准。