[发明专利]两阶段高阶容积信息滤波方法有效
| 申请号： | 201710942341.4 | 申请日： | 2017-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN107992877B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 张露 | 申请（专利权）人： | 衢州学院 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 陈向敏 |
| 地址： | 324000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两阶段高阶容积信息滤波方法，包括：在进行多传感器融合时，将容积Kalman滤波嵌入到扩展信息滤波算法的框架中得到容积信息滤波算法；所述容积信息滤波算法根据五阶Spherical‑Radial容积规则，得到高阶容积信息滤波算法；根据高阶容积信息滤波算法的特点，其进行两阶段时不能直接套用两阶段扩展Kalman滤波框架，引入动态矩阵分块方法，得出两阶段高阶容积信息滤波方法；本发明通过提出了一种两阶段高阶容积信息滤波，该算法初始化容易，计算量较小，直接利用协方差矩阵的逆与信息矩阵之间的等价关系参与滤波递推的过程，减少了对滤波增益阵的计算。 | ||
| 搜索关键词： | 阶段 容积 信息 滤波 方法 | ||
【主权项】：
一种两阶段高阶容积信息滤波方法，其特征在于，包括：在进行多传感器融合时，将容积Kalman滤波嵌入到扩展信息滤波算法的框架中得到容积信息滤波算法；所述容积信息滤波算法根据五阶Spherical‑Radial容积规则，得到高阶容积信息滤波算法；根据高阶容积信息滤波算法的特点，其进行两阶段时不能直接套用两阶段扩展Kalman滤波框架，引入动态矩阵分块方法，得出两阶段高阶容积信息滤波方法。
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