[发明专利]具有限制机器人的速度、加速度的功能的机器人控制装置在审
| 申请号： | 201710942663.9 | 申请日： | 2017-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN107932500A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 般若刚 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 范胜杰,赵宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有限制机器人的速度、加速度的功能的机器人控制装置。机器人控制装置(10)具有机器人工具前端位置计算部(15)，其对机器人(11)的工具(11c)的前端部的位置进行计算；动作限制区域设定部(16)，其是为了用户设定任意大小的动作限制区域(A)而设置的；判定部(17)，其对工具(11c)的前端部的位置是否处于动作限制区域(A)内进行判定；以及动作限制部(18)，其在工具(11c)的前端部的位置处于动作限制区域(A)内时，限制机器人(11)的速度以及加速度中的至少一个。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 限制 机器人 速度 加速度 功能 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置，对工业用机器人进行控制，其特征在于，该机器人控制装置具备：机器人工具前端位置计算部，其在所述机器人的动作中，计算安装于所述机器人的工具的前端部的位置；动作限制区域设定部，其是为了供用户通过所述机器人的世界坐标系中的坐标值来设定任意大小的动作限制区域而设置的；判定部，其判定由所述机器人工具前端位置计算部计算出的所述前端部的位置是否处于由所述动作限制区域设定部决定的所述动作限制区域内；以及动作限制部，其被设为在通过所述判定部判定为所述前端部的位置处于所述动作限制区域内时，限制所述机器人的速度和加速度中的至少一个。
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