[发明专利]一种可自主调节减震系统刚度的机械腿

摘要

本发明提出一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一，直流减速电机安装座一，轴承座，大腿前壳，关节端盖，弹簧减震器销轴，弹簧减震器，小腿前壳，轮毂电机，电机控制板端盖，轮毂电机安装座，小腿后壳，大腿后壳，直线丝杆步进电机，上部轴承轴，弹簧减震器安装座，中部轴承轴，滚动轴承，直流减速电机二，直流减速电机安装座二，万向联轴器，底部轴承轴，所述直线丝杆步进电机可通过驱动弹簧减震器安装座改变弹簧减震器的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。

主权项

一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一（1‑01），直流减速电机安装座一（1‑13），轴承座（1‑12），大腿前壳（1‑02），关节端盖（1‑03），弹簧减震器销轴（1‑04），弹簧减震器（1‑05），小腿前壳（1‑06），轮毂电机（1‑07），电机控制板端盖（1‑08），轮毂电机安装座（1‑09），小腿后壳（1‑10），大腿后壳（1‑11），直线丝杆步进电机（1‑14），上部轴承轴（1‑22），弹簧减震器安装座（1‑21），中部轴承轴（1‑15），滚动轴承（1‑20），直流减速电机二（1‑16），直流减速电机安装座二（1‑17），万向联轴器（1‑19），底部轴承轴（1‑18），所述大腿后壳（1‑11）与大腿前壳（1‑02）固定安装，直线丝杆步进电机（1‑14）固定安装在大腿后壳（1‑11）与大腿前壳（1‑02）间，所述弹簧减震器（1‑05）通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1‑21）和小腿后壳（1‑10）及小腿前壳（1‑06）转动连接，所述大腿后壳（1‑11）与小腿前壳（1‑06）转动连接形成中部关节，所述直线丝杆步进电机（1‑14）与弹簧减震器安装座（1‑21）组成丝杆螺母机构，所述直线丝杆步进电机（1‑14）可通过驱动弹簧减震器安装座（1‑21）改变弹簧减震器（1‑05）的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。