[发明专利]用于按摩椅的3D机械手

摘要

本发明公开了一种用于按摩椅的3D机械手，包括行走板，行走板后端设置有两个摆臂，两个摆臂上均销接有向行走板前方伸出的曲臂，曲臂上设置有按摩球，行走板的后端设置有带动摆臂运动以实现揉捏按摩动作的揉捏组件、带动摆臂运动实现敲击按摩运动的敲击组件以及驱动行走板沿按摩椅导轨行走的行走组件。本发明提供的用于按摩椅的3D机械手，较现有技术而言，结构简单、成本更低、传动效率更高、不容易产生静电、使用寿命更长，且针对不同身高、体型的人群而言具有更好的舒适性。

主权项

一种用于按摩椅的3D机械手，包括行走板，行走板后端设置有两个摆臂，两个摆臂上均销接有向行走板前方伸出的曲臂，曲臂上设置有按摩球，行走板的后端设置有带动摆臂运动以实现揉捏按摩动作的揉捏组件、带动摆臂运动实现敲击按摩运动的敲击组件以及驱动行走板沿按摩椅导轨行走的行走组件，其特征在于：揉捏组件包括揉捏电机、揉捏偏心轴以及揉捏传动机构，揉捏电机的输出轴上固定有第一蜗杆，揉捏偏心轴上固定有与第一蜗杆啮合传动的第一螺旋齿轮，揉捏传动机构设置于揉捏偏心轴和摆臂之间；所述敲击组件包括敲击电机、敲击偏心轴以及敲击传动机构，敲击电机的输出轴上固定有小螺旋齿轮，敲击偏心轴上固定有与小螺旋齿轮啮合传动的大螺旋齿轮，敲击传动机构设置于敲击偏心轴和摆臂之间；所述行走组件包括两个主动行走轮和两个从动行走轮，两个主动行走轮分别设置于行走板两侧靠下位置，两个从动行走轮分别设置于行走板两侧靠上位置，行走板后端靠上位置设置有第一转轴，第一转轴两端对称设置有径向延伸的曲柄，两个曲柄的一端分别固定连接于第一转轴两端，两个曲柄的另一端分别与两个从动行走轮转动连接，第一转轴上固设有定位挡块，该定位挡块能够随第一转动转动后与行走板相抵从而限定第一转轴转动角度，第一转轴与行走板之间设置有供第一转轴转动后复位的弹性件。