[发明专利]物体抓取方法及装置有效
| 申请号： | 201710944250.4 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109598264B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 龚星 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种物体抓取方法及装置，其中方法包括：获取待抓取物体的图像数据；图像数据包括：待抓取物体表面上各个点的三维坐标信息；根据待抓取物体的图像数据生成至少一个抓取方式；抓取方式包括：至少一个抓取点的三维坐标信息，以及抓取角度；将待抓取物体的图像数据以及抓取方式输入抓取评估模型，获取抓取方式的评估分数；选取评估分数符合规则的抓取方式对待抓取物体进行抓取操作，从而避免采用鲁棒性不高的姿态估计算法，而采用训练好的抓取评估模型，获取评估分数符合规则的抓取方式进行抓取操作，从而提高了抓取方式的准确度，提高了物体抓取的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括：获取待抓取物体的图像数据；所述图像数据包括：所述待抓取物体表面上各个点的三维坐标信息；根据所述待抓取物体的图像数据生成至少一个抓取方式；所述抓取方式包括：至少一个抓取点的三维坐标信息，以及抓取角度；将所述待抓取物体的图像数据以及所述抓取方式输入抓取评估模型，获取所述抓取方式的评估分数；选取评估分数符合规则的抓取方式对所述待抓取物体进行抓取操作。
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